Мотор-редуктор

[V@dim]

Здравствуйте. Хочу собрать схему управления мотор-редуктора с помощью потенциометра на attiny13, но не могу понять как записать условие: при увеличении ADC мотор вращается в одну сторону, при уменьшении- в другую. В самом мотор-редукторе на выходном валу стоит тоже потенциометр с помощью которого можно будет знать крайние положения вала.

[gurvinok]

Для такой схемы управления не нужно изобретать велосипед, все уже украдено до нас. Берем микросхему TLE4209 и собираем по схема из даташита. Эта микросхема использовалась в корректорах фар.